AC米兰前身为1899年12月16日由英国人阿尔弗雷德·爱德华兹与赫伯特·吉尔平创建的米兰板球与足球俱乐部（Milan Cricket and Football Club），1908年，部分意大利和瑞士球员因为不满在俱乐部中英格兰和苏格兰球员的统治地位而导致了AC米兰的分裂，从而派生出一个新的俱乐部国际米兰。其后俱乐部的名称经历了几次变动，1946年最终改为现在的Associazione Calcio Milan（米兰足球俱乐部）。
　　1949年，瑞典球员冈纳·诺达尔(Gunnar Nordhal)和同胞尼尔斯·利德霍尔姆（Nils Liedholm）以及冈纳·格伦（Gunnar Gren）一起组成了瑞典三驾马车，开创了米兰第一个辉煌时代。1950-51赛季他们终于夺回了失落44年的联赛冠军。此后又于1954-55、1956-57、1958-59赛季三夺联赛冠军。在欧洲赛场，1963年5月22日，AC米兰在伦敦温布利球场以2：1击败葡萄牙的本菲卡，首次夺得欧洲冠军杯。1969年，AC米兰4：1击败阿贾克斯，又一次夺欧洲冠军杯。
　　随着里维拉（Gianni Rivera）的退役，八十年代初的AC米兰又一次陷入了低潮。1980年由于涉嫌赌球和操纵比赛而被强制降入乙级。次年虽然以乙级冠军的身份返回甲级，但是1981-82赛季再次掉入乙级。这也是AC米兰历史上仅有的两次缺席意甲的经历。
　　1986年，传媒大亨贝卢斯科尼收购球队，先后引进了古利特、范巴斯滕和里杰卡尔德，然后又大胆提拔当时还是名不见经传的萨基执掌米兰教鞭，结果如愿以偿地开创了一个“米兰王朝”。1987-88赛季就力压马拉多纳率领的那不勒斯获得冠军。接下来的冠军杯决赛又以4：0击败布加勒斯特星，第3次夺得欧洲冠军杯。次年的决赛1：0战胜本菲卡，成功卫冕，成为近二十年来唯一一次卫冕欧洲冠军杯的球队。
　　随后贝卢斯科尼又提拔了米兰青年队教练法比奥·卡佩罗（Fabio Capello）执掌AC米兰。换帅后的AC米兰在接下来的三个赛季中取得了三连冠，五年内四夺联赛冠军，并且创造了连续58轮不败的意甲纪录。1994年5月18日，AC米兰在雅典4：0大胜巴塞罗那，第5次举起欧洲冠军杯，成为当之无愧的足坛“梦之队”。1994年世界杯足球赛意大利队阵容之中有多达7名AC米兰球员，后防线四名主力后卫更是全部来自米兰。
　　随着荷兰三剑客和卡佩罗的淡出，球队只在1995年和1999年获得过两次联赛冠军，随后进入青黄不接的阶段。二十一世纪的头两年，AC米兰花大价钱带来了鲁伊·科斯塔、因扎吉、内斯塔等球星，开始了又一次的伟大十年，其间夺得02-03欧冠冠军和05亚军，03-04联赛冠军，以及一次意大利杯。但随着主力阵容的老化和打法的一成不变，球队战绩于2006年开始下滑。
　　2008-09赛季效力了米兰二十四年的保罗·马尔蒂尼退役，他的最后一场比赛是米兰做客2比0击败佛罗伦萨，而这场比赛同样是安切洛蒂执教米兰的最后一役；随后的夏天，俱乐部又将核心球员卡卡卖给了皇家马德里，开始开创以莱昂纳多和罗纳尔迪尼奥为核心的新一代米兰。
　　2010赛季新帅阿莱格里同卡利亚里解约后入主。在转会窗关闭前一周内米兰上演了令球迷疯狂的签约，从巴塞罗那免费租来中锋伊布拉莫维奇，再在截止日8月31日签下罗比尼奥。多名球员的到来也极大地加强了AC米兰的实力，球队在联赛里表现稳定，在前两个月同拉齐奥并驾齐驱之后逐渐确立了积分的优势，而在2011年1月，球队又陆续引进了卡萨诺、埃曼努埃尔森、范博梅尔和迪达克，为近年来球队在冬季转会市场上罕见的大动作。虽然在联赛中段球队遇到了一些挫折，积分被换帅后的国际米兰追近到只差2分，不过在该赛季第二次米兰德比中球队“主场”3-0完胜对手完成了赛季内的双杀。2011年5月7日，做客0-0战平罗马之后，球队提前2轮获得了球队历史上的第18次联赛冠军。