磐田喜悦成立于1972年，俱乐部的前身是雅马哈发动机有限公司。1994年日职联创立时加入联赛。球队名称“Jubilo”取自葡萄牙语，意思是“欢喜”。球队在1995年引进了巴西球星邓加，使球队的成绩大幅度提升，并在1997年获得了联赛冠军。
　　磐田喜悦共取得3次联赛冠军、1次亚洲冠军联赛冠军。球队位于静冈县磐田市，主场是雅马哈球场。2008年磐田喜悦经历最惊险的一个赛季，球队位列联赛倒数第三，不得不参加保级附加赛，好在依靠实力上的占优以及丰富的经验，两回合战胜仙台七夕得以继续留在J1联赛。2010赛季磐田在联赛杯决赛，凭借加时赛的进球，力克广岛三箭夺得桂冠，而这个冠军也是磐田喜悦近10年来唯一的一座冠军奖杯。
　　2012赛季球队起用前球员森下仁志为主教练，任命山田大记为队长，以年轻球员为骨干，配合前田辽一、驹野友一和川口能活出征联赛。无奈赛季初川口能活再次受重伤，薄弱的后防线大大阻碍了球队战绩的提升，当赛季磐田喜悦仅仅取得第十二的排名。
　　2013赛季是磐田喜悦进入联赛职业化来最黑暗的一个赛季，整个赛季球队始终位于联赛倒数，经历一个赛季的苦苦挣扎，磐田最终降入J2。