鹿岛鹿角成立于1947年，俱乐部的前身为住友金属工业足球部。1974年球队开始参加当时的日本足球乙级联赛。1991年在当地的企业公司注资之下成立了鹿岛鹿角，球队的名字Antlers是英语，意作鹿角，代表鹿岛神宫的神鹿，而鹿角代表了茨城县的茨。同年巴西名将济科的加盟是球队实力大增，1993年成为首届日本职业足球联赛的球队，并夺得首循环联赛冠军，可惜冠军附加赛总比数0比2不敌川崎。1996年，球队终于成功夺得了首个职业联赛冠军。
　　从2007年开始，球队连续三年获得日本职业联赛冠军，成为J联赛历史上第一支夺取联赛三连冠的球队，成为日本足球届当之无愧的霸主。
　　2010年和2011赛季鹿岛鹿角又分别夺得了天皇杯和联赛杯的冠军。2012赛季，鹿岛鹿角功勋主帅奥斯瓦尔多·奥利维拉离队，巴西人尤尔金霍上任，可惜球队在其带领下并未获得佳绩，直到联赛倒数第二轮才摆脱降级的危险，虽然鹿岛夺取了日本联赛杯冠军，但仍无法阻止尤尔金霍执教一个赛季便匆匆结束了与球队的合作，球队在联赛排名也是进入职业联赛后的最低排名第11。
　　2013赛季，鹿岛鹿角请回了曾在2000-2005赛季执教过球队的巴西人塞雷佐担任主教练。